手眼标定

最近在学习手眼标定，做下笔记，和大家分享下学习经历： 一手眼标定的两种情形首先讲一下在工业应用中，手和眼（摄像机）的两种位置关系，第一种是将摄像机（眼）固定在机械手…

系列文章目录前言在拾取和放置任务中，例如垃圾桶拾取，通常会在环境中的固定位置安装摄像头，以便机器人操纵器检测工作区中的物体。基本感知管道使用该摄像头来估计目标物体相对于摄像头坐标系的姿态。然后将该姿态转换到机器人的基准坐标系…

文章目录一、问题概述1、何为手眼标定？2、手眼标定的2种形式1）眼在手上（eye in hand）：即相机固定在机械臂末端2）眼在手外（eye to hand）：即相机固定在机械臂以外的地方3、手眼标定公式推导二、Halcon例程解读1、初始化1）初始化显示参数2）初始化三维坐标系3）初始化标…

手眼标定 - 标定误差优化项一、TCP标定误差优化1、注意标定针摆放范围2、TCP标定时的点次态与工作姿态尽可能保持相近二、深度相机对齐矩阵误差1、手动计算对齐矩阵三、拍照姿态1、TCP标定姿态优先2、水平放置棋盘格优先为减少最终手眼标定的误差，可做或注意以下…

文章目录一、问题概述1、何为手眼标定？2、手眼标定的2种形式1）眼在手上（eye in hand）：即相机固定在机械臂末端2）眼在手外（eye to hand）：即相机固定在机械臂以外的地方 3…